(92 امتیاز از 22 رای)
Loading...دانلود پروژه رایگان تخمين سینماتیک مستقيم ربات موازى صفحه 3RRR با مدل فازى تاكاگى سوگنو توسط MATLAB
در این پست با یک پروژه رایگان دیگر در خدمت دوستانی هستیم که علاقمند به رباتیک و مکانیک هستند. این بار، پروژه تخمين سینماتیک مستقيم ربات موازى صفحه 3RRR با مدل فازى تاكاگى سوگنو توسط MATLAB را به همراه گزارش کار آماده کرده ایم توضیحات آن در 22 صفحه به صورت فایل ورد و به زبان انگلیسی می باشد. امیدواریم که مورد استفاده و رضایت علاقمندان قرار گیرد. توضیحات بیشتر، تصاویر مختلف و دانلود پروژه و یک مقاله مرتبط به زبان فارسی در ادامه مطلب.
ربات های موازی به منظور دارا بودن برتری های خاص نسبت به ربات های سری در سال های گذشته، مورد توجه بسیاری از پژوهشگران قرار گرفته است. سینماتیک مستقیم یکی از قسمت های اساسی در کنترل و شبیه سازی رباته ای موازی می باشد. سینماتیک مستقیم ربات های موازی به دلیل غیر خطی بودن و چندگانه بودن پاسخ های آن، امری بحث بر انگیز شده و به صورت کلی، حل تحلیلی برای این مسئله ارائه نشده است.
.
ربات های موازی به عنوان یک زنجیره سینماتیکی بسته که در آن نگه دارنده ابزار توسط چندین زنجیره سینماتیکی مجزا به پایه ربات متصل شده است تعریف می شوند. با توجه به سختی بالا، قابلیت کار در سرعت هاي بالا و قابلیت حمل بارهاي سنگین در ربات هاي موازي این رباتها از دهه ي 1990 در مقالات علمی و همچنین در صنعت بسیار مورد توجه قرار گرفته اند.
.
سیاری از محققان مسئله سینماتیک ربات ها را مورد بررسی قرار داده اند. سینماتیک رباتها در دو شاخه مختلف دسته بندی می شود: سینماتیک مستقیم و سینماتیک معکوس. در ربات هاي سری سینماتیک مستقیم دارای حل تحلیلی است و به سادگی حل می شود اما سینماتیک معکوس ممکن است دارای حل تحلیلی نباشد.
در ربات هاي موازی برخلاف ربات هاي سری سینماتیک مستقیم بسیار پیچیده بوده و حل تحلیلی ندارد، اما سینماتیک معکوس می تواند دارای حل تحلیلی باشد. در بسیاری از کاربرد های صنعتی مانند برخی عملیات مونتاژ و ماشینکاری ربات های موازي با درجات آزادی کم نیز مورد استفاده قرار گرفته است.
.
.
مقاله ارائه الگوریتمی سریع برای تخمین سینماتیک مستقیم ربات موازي صفحه ای 3RRR با استفاده از مدل فازی Takagi-Sugen با حجم 620 کیلوبایت از اینجا قابل دریافت است.
سلام وقت به خیر پروژه خوبی بود همچین عنوانی رو تا حالا نشنیده بودم برام جالب اومد دانلود کردم متشکر .